Curs acadèmic 2023/24

Principis d’escriptura científica eficaç, procés de publicació científica i ètica de publicació de recerca

1. Gestió, comunicació i lideratge 2. De la idea al mercat. Pla de negoci 3. Estudis de casos 4. Projecte de treball en equip

S'estendran els algorismes de planificació de moviment vistos a Sistemes Autònoms per tal de tenir en compte restriccions diferencials, obstacles mòbils, entorns no coneguts a priori, ... S'estudiaran els principal mètodes d'exploració i inspecció automàtics. S'introduiran els mecanismes de planificació de tasques més comuns tant manuals com automàtics. Els alumnes hauran de realitzar un projecte en grup reduït, utilitzant un dels robots disponibles al laboratori, centrat en alguns dels temes tractats durant el curs.

1. Calibració i metrologia multicàmera 2. Estimació de la posició basada en el mapa 3. Creació de mapes òptics 2D 4. Projecte pràctic

La localització i mapeig simultani (SLAM) és un procés on un robot autònom construeix un mapa d’un entorn inicialment desconegut alhora que genera una estimació de la seva ubicació. Aquest curs presenta a l'estudiant les 3 implementacions bàsiques del problema: 1) una solució basada en el filtre de partícules, 2) una implementació EKF basada en característiques i 3) una implementació basada en l'estimació de la trajecgoria utilitzant un EKF. Els algoritmes proposats s’avaluen àmpliament tant en simulació com mitjançant experiments de laboratori i un projecte pràctic.

L’objectiu de la manipulació mòbil autònoma és l’execució de tasques de manipulació complexes en entorns potencialment no estructurats i dinàmics. El curs aborda els reptes en teoria de control presents en sistemes de manipulació mòbils. Especificament, es centra en el control multitasca de sistemes redundants de grans dimensions. Es tracta d’un curs pràctic centrat en l’aprenentatge d’algoritmes nous a través de laboratoris i un projecte.

Algoritmes per permetre que un robot actuï de manera autònoma: arquitectures de control, robòtica basada en comportaments, planificació del moviment, aprenentatge en robòtica i exploració robòtica.

Probabilistic robotics is a new and growing area of robotics that deals with perception and control in the presence of uncertainty. Based in the field of mathematical statistics, probabilistic robotics provides robots with a new level of robustness in real-world situations. This course focuses on the use of probabilistic techniques for localization and mapping. It introduces students to a set of techniques and algorithms in this field. The course begins by presenting the mathematical foundations based on Bayes Filtering and evolves to practical formulations depending on the approach used to implement the probability density function (Histogram Filtering, Particle Filtering and Kalman Filtering). The course fuses theoretical classes, course exercises and laboratory exercises. 

L'assignatura presenta diferents manipuladors industrials, així com els actuadors i sensors més comuns. Es treballarà la cinemàtica directa, indirecta i diferencial per als manipuladors industrials més comuns així com la dinàmica i la planificació i seguiment de trajectòries. L'assignatura no només aprofundeix en la teoria sinó també en la programació d'aquests manipuladors per a tasques industrials.

El Treball de Fi de Màster consisteix en la presentació d'una memòria escrita que pot adoptar una de les modalitats següents: 1. Estudi analític i monogràfic 2. Estudi analític comparatiu substantiu o de fons 3. Projecte transversal aplicat 4. Estudis i anàlisi corporatius

1. Administratiu: gestió d'un expedient de matriculació de vehicles. 2. Civil: gestió d'un expedient d'estrangeria 3. Mercantil: tramitació d'una inscripció davant el Registre Mercantil. 4. Laboral: gestió d'un expedient d'alta / baixa a la Seguretat Social. 5. Fiscal: gestió d'un expedient tributari.